星動(dòng)L7
全尺寸 雙足人形機(jī)器人（新一代）
全直驅(qū)才是真自由
星動(dòng)XHAND1是一款具備高自由度、高性能、高智能性的五指機(jī)器人靈巧手。擁有12個(gè)全主動(dòng)、全直驅(qū)的自由度，其中大拇指和食指各3個(gè)，其余手指各2個(gè)，食指多一個(gè)側(cè)擺自由度，可以做旋擰的動(dòng)作；拇指實(shí)現(xiàn)和小拇指對(duì)指，增強(qiáng)抓握的穩(wěn)定性。賦予靈巧手更多執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)和精細(xì)操作的可能。
12個(gè)
獨(dú)立自由度
2個(gè)
每個(gè)手指都有獨(dú)立的2個(gè)自由度
±15°
食指?jìng)?cè)擺
賦予靈巧手更多執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)和精細(xì)操作
5指關(guān)節(jié)全直驅(qū)
相比于市面上一些欠驅(qū)方案，星動(dòng)XHAND1采用純齒輪準(zhǔn)直驅(qū)傳動(dòng)，主動(dòng)關(guān)節(jié)均在本位且全部解耦，給模仿學(xué)習(xí)、強(qiáng)化學(xué)習(xí)等AI算法的開發(fā)提供了“真正的自由”；同時(shí)每個(gè)關(guān)節(jié)均可以反驅(qū)，可免于被掰壞或者受到意外沖擊損壞的風(fēng)險(xiǎn)，抗沖擊能力更強(qiáng)；關(guān)節(jié)高反驅(qū)透明度與低阻尼的特性，可以支持直接采用電流環(huán)做力控，為專業(yè)研究者提供深度的可配性。
全自研一體化關(guān)節(jié)模組
高功率密度
空心杯電機(jī)
低阻尼小間隙
減速器
高功率密度驅(qū)動(dòng)器
與高精度編碼器
高分辨率觸覺傳感器
星動(dòng)XHAND1每個(gè)手指配備一個(gè)高分辨率(>100點(diǎn))觸覺陣列傳
感器提供精確的三維力觸覺和溫度信息
感器提供精確的三維力觸覺和溫度信息
星動(dòng)XHAND1五個(gè)指尖均配有陣列式高精度高分辨率觸覺傳感器，每個(gè)指尖上采集120-300個(gè)均勻分布的三維力信息，最小分辨率為0.05N,可以支持機(jī)器人做更精準(zhǔn)的力控，同時(shí)擁有更多的感知能力比如接觸覺、滑動(dòng)感知，并通過面陣力的解算可以得到接觸面表面紋理等更多信息；每個(gè)觸覺傳感器上有20個(gè)分布的溫度陣列，可以感知到接觸物體的溫度。
強(qiáng)大的抓握力
單手最大80N握力、25kg負(fù)載
星動(dòng)XHAND1采用了全自研一體化關(guān)節(jié)模組。基于星動(dòng)XHAND1類人手尺寸的空間，我們對(duì)關(guān)節(jié)模組各個(gè)部件均進(jìn)行了緊湊化設(shè)計(jì)開發(fā)，并深耕底層電機(jī)的磁路拓?fù)渑c結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，極大地提升了關(guān)節(jié)的爆發(fā)力，星動(dòng)XHAND1單指最大負(fù)載可以到5Kg以上，四指最大負(fù)載在20Kg以上，整手可以舉起25Kg以上的啞鈴。
* 數(shù)據(jù)來源于星動(dòng)實(shí)驗(yàn)室測(cè)試結(jié)果，測(cè)試結(jié)果基于星動(dòng)XHAND1握力和負(fù)載能力測(cè)試
實(shí)際數(shù)據(jù)可能會(huì)因使用環(huán)境條件，測(cè)試設(shè)置不同存在差異。
我們能做什么
強(qiáng)化學(xué)習(xí)
增加獨(dú)立自由度
增加控制精度
全面開放底層控制，具有很強(qiáng)的可玩性
減小Sim2Real
觸覺傳感
模仿學(xué)習(xí)
觸覺傳感
控制學(xué)
支持電流環(huán)力控，低阻尼，高線性度；
觸覺傳感反饋的力控
軟件支持
Linux
Linux系統(tǒng)兼容
SDK
SDK兼容C++、Python(已編輯)
ROS
Robot Operating System
遠(yuǎn)程遙操作
提供Vision Pro遠(yuǎn)程操作應(yīng)用，以及兼容手套和視覺的retargetingl函數(shù)，便于客戶操作測(cè)試和數(shù)據(jù)收集。
遠(yuǎn)程遙操作
提供Vision Pro遠(yuǎn)程操作應(yīng)用，以及兼容手套和視覺的retargetingl函數(shù)，便于客戶操作測(cè)試和數(shù)據(jù)收集。
產(chǎn)品參數(shù)
- 星動(dòng)XHAND1
基礎(chǔ)參數(shù)
重量
1100 g
尺寸（長(zhǎng)x寬x厚）【1】
191 mm x 94 mm x 47 mm （相當(dāng)于成人人手大小）
主動(dòng)自由度
12
被動(dòng)自由度
0
自由度分配
拇指 x 3 食指 x 3 中指 x 2 無名指 x 2 小拇指 x 2
拇指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)
3個(gè)自研齒輪傳動(dòng)力控關(guān)節(jié)模組
四指?jìng)鲃?dòng)機(jī)構(gòu)
9個(gè)自研齒輪傳動(dòng)力控關(guān)節(jié)模組
手指尖構(gòu)型
圓潤(rùn)型指尖
側(cè)擺范圍
-15°~+15°（食指）
指尖重復(fù)定位精度【2】
±0.20 mm
控制模式
位控（低阻尼/高阻尼模式）、電流環(huán)力控、力位控制
負(fù)載性能
指尖力
15 N
整手最大握力
80 N
最大抓取重量（掌面向左）
16 Kg
最大抓取重量（掌面向上）
25 Kg
動(dòng)態(tài)性能
大拇指最遠(yuǎn)對(duì)指
小拇指
重復(fù)開合速度
>2Hz
反驅(qū)阻尼（可反驅(qū)）
≤0.1 Nm
感知性能
傳感器覆蓋面積
270°五指指尖環(huán)繞
觸覺傳感器數(shù)量
5個(gè) （五指指尖270°三維環(huán)繞觸覺陣列傳感）
觸覺分辨率
12x10(單指尖270°環(huán)繞）x5
觸覺維度
三維力感知（包含切向力XY)
軟件性能
整手控制頻率
83Hz
通訊速率
EtherCAT：100MHz RS485：3MHz
整包字節(jié)數(shù)量
發(fā)送端：2088~4896 bytes 接收端：288 bytes
感知參數(shù)
指尖：12x10(單指尖）x5觸覺三維陣列傳感器 關(guān)節(jié)：位置，速度，溫度，電流（力矩）
控制參數(shù)
關(guān)節(jié)位置、關(guān)節(jié)扭矩、關(guān)節(jié)剛度系數(shù)、關(guān)節(jié)阻尼系數(shù)
可靠性能
空載抓握壽命
100萬次
工作溫度范圍
-20℃ ~ 60℃
電氣性能
工作電壓
24V ~ 72V
靜態(tài)電流
0.15A @48V, 7W
最大電流
2.5A@48V,120W
通訊接口
RS485(USB), EtherCAT
【1】該數(shù)據(jù)為靈巧手平放狀態(tài)下測(cè)量的尺寸 【2】該數(shù)據(jù)為負(fù)載狀態(tài)下測(cè)量的數(shù)據(jù)
Basic Info
Weight
1100g
Dimensions (L x W x T)
191±1（mm）
94±1（mm）
47±1（mm）
Active DoF (Total)
12
Passive DOF (Total)
0
DoF Allocation
Thumb x 3
Index Finger x 3
Middle Finger x 2
Ring Finger x 2
Little Finger x 2
Thumb Actuation/Transmission
gear-driven force-controlled joint module
Four-finger Actuation/Transmission
gear-driven force-controlled joint module
Angle of Joint
Thumb joints:
Thumb joint 0: 0°90°
Thumb joint 1: -60°90°Thumb joint 2: 0°90°
Four-finger joints:
Four-finger joint 0: 0°110°
Four-finger joint 1: 0°~110°
Lateral Swing
-15~+15（Index）
Minimum grip diameter
16mm
Fingertip Repeat Positioning Accuracy
2mm
Electrical Parameters
Working Voltage
24V-72V
Static Current
0.15A @48V, 7W
Maximum Current
2.5A@48V,120W
Communication interface
RS485(USB), EtherCAT
Load Capacity
Fingertip Force
15N
Maximum grasp weight (palm left, vertical grip on 5cm cylinder)
8Kg
Dynamic Performance
Thumb farthest opposition
Little Pinky
Open/close repetition speed
>2Hz
Back-drive damping
0.1Nm
Sensing Configuration
Tactile coverage
fingertip
Number of tactile sensors
5
Tactile resolution (whole hand)
120x5 (five fingers)
Tactile sensing dimensions
Three-dimensional (including tangential XY forces)
Software Functions
Whole-hand control frequency
83Hz
Communication rate
Ethercat：100MHz
RS485：3MHz
Packet size (bytes)
Up: 2088~4896 bytes
Down: 288 bytes
Sensing parameters
Fingertips: 120 Three-dimensional profiling array
ForcesJoints: position, velocity, temperature, current (torque)
Control parameters
joint position, joint torque, joint stiffness coefficient, joint damping coefficient
Control modes
position control (low damping/high damping mode), current-loop force control, force-position control
Reliability
No-load grasp cycles
1,000,000 cycles
Operating temperature range
-20℃ ~ 60℃
[1] 該數(shù)據(jù)為靈巧手平放狀態(tài)下尺寸。
[2] 該數(shù)據(jù)為靈巧手受垂直朝下的直徑為1cm的圓柱壓迫時(shí)所受到的壓力，在不同應(yīng)用場(chǎng)景中有所差異，請(qǐng)以實(shí)際為準(zhǔn)。
[3] 以上參數(shù)，在不同業(yè)務(wù)場(chǎng)景、不同型號(hào)參數(shù)配置等情況，在應(yīng)用中有所差異，請(qǐng)以實(shí)際為準(zhǔn)。
[4] 產(chǎn)品外觀后續(xù)可能會(huì)有升級(jí)調(diào)整，請(qǐng)以屆時(shí)實(shí)物為準(zhǔn)。
[5] 本產(chǎn)品為民用機(jī)器人產(chǎn)品，請(qǐng)各位用戶不要危險(xiǎn)性改造和使用機(jī)器人。
展望未來
機(jī)器人走進(jìn)千萬家，開創(chuàng)機(jī)器人新紀(jì)元
進(jìn)入假肢領(lǐng)域
為生活不便的殘疾人提供專業(yè)解決方案
更接近人手的外觀
增加親切感，更符合人體工程系
Or 還有更多...
400 900 8798
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